引言：工業(yè)機(jī)器人核心部件減速器是機(jī)械傳動的核心，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。

諧波減速器

馬達(dá)軸連接波發(fā)生器，機(jī)械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座

柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個(gè)齒輪位

波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔性齒輪圈移動N個(gè)齒輪位

可以達(dá)到很高的減速比

RV減速器

RV減速器結(jié)構(gòu)

RV-E是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個(gè)正齒輪(spur gear)以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅(qū)動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。

RV-C是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合，然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個(gè)正齒輪以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅(qū)動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。

RV的減速原理

在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針，ＲＶ齒輪的偏心運(yùn)動引起滾針與擺線形ＲＶ輪齒的嚙合和脫離，產(chǎn)生多組ＲＶ輪齒與滾針同時(shí)嚙合，提高負(fù)載能力。 由于ＲＶ齒數(shù)比滾針少１個(gè)數(shù)目，因此當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，如果固定外殼 (case)，則ＲＶ齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)１個(gè)齒的角度。

輸出端可以是傳動軸（shaft）或外殼(case)。如果外殼固定，則傳動軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動比。

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